Lagorce schrieb:
Während im industriellen AC-Servoantriebsbereich sog. S-Kurven mit geregeltem Jerk (Ruck in [m/s3]) schon lange Stand der Technik sind, geben typische Pendelbahnsteuerungen nur ein relativ raues Geschwindigkeitssollwertprofil (Indexing) zu Handen der Antriebselektronik aus. Das Steuerteil von modernen Stromrichtern und FU ist zwar in der Lage kontrollierte S-Kurven intern bei der Rampenegenierung zu berücksichtigen, dem sind jedoch aus regeltechnischen Gründen Grenzen gesetzt, da der Antrieb eine Mindestdynamik aufweisen muss. Somit sind optimale Beschleunigungs- und Verzögerungskurven sowohl Sache der FU- od. Stromrichterparamertrierung wie auch der Programmierung und Leistungsfähigkeit der übergeordneten Steuerung, die das Fahrgeschwindigkeitssollwertprofil generiert.
Ich könnte mir vorstellen, daß heute das komplette fahrporgramm v(s) in dezimeterauflösung von der steuerung bequemst vorgegeben wird?
Anfang der 1990er jahre beherrschte die von ABB (wohl noch ende der 80er von der damaligenn BBC) entwickelte Procontic DP 800 jedenfalls bereits die vorgabe der geschwindigeitsprofile: Ab dem fixpunkt, ab dem jeweils eine geschwindigkeitsänderung (stützenüberfahrt, stationseinfahrt) getriggert wurde, wurde jeweils sequentiell ein EPROM ausgelesen, in welchem die entsprechende egschwindigkeitsrampe -ich glaube in 0.1m abschnitten- vorgegeben war. Das war für damals bereits eine extremst elegante lösung: Nicht nur konnte das genaue fahrprogramm die unterlagerte generische motorsteuerung (wie von lagorce oben erwähnt) "entlasten", sondern es konnten auch insbesondere für stützenüberfahrte "kreative" fahrprofile ausgetüftelt werden. So wurde versucht, ein markantes pendeln der kabine bei stützenüberfahrt (zB. Hoch Ybrig mit ihrer besonders "harten" stütze) zu minimierten.
Um für ab einem fixpunkt ein neues fahrprofil zu erstellen (glaube die ware jeweils 250m lam?), genügte es im büro am PC die entsprechenden werte für alle 10cm zu berechnen und ins EPROM zu brennen. Der techniker fuhr zur bahn, steckte die 2 EPROMs (das war damals tatsächlich das filigrane IC bauteil, keine gekapselte teure steckkarte) in seine sockel und probierte die geschichte aus...
Das hört sich aus heutiger zeit vielleicht banal an, aber dieses simple verfahren galt damals als sehr effizient und flexibel....
Vorteli der DP800 war, dass man damals all diese Dinge in Rein-assembler realisieren konnte, während andere fail safe steuerungen damals nur in heiligen aber eher ausdruckschwachen (Step5/7, kontaktplan...) übersetzen sprachen zu programmieren waren, die prozessorebene direkt war nicht zugelassen. Was den nachteil hatte, dass sonderfunktionen wie eben das EPROM Fahrtenprogramm kaum zu realisieren waren... das ging per DP800-hack hingegen einfach prima....
Leider hatte die DP 800 einen gravierenden nachteil: Sie war ein vollständiges eigengebäck. Da sie fail safe sein sollte, wollte man damals keine CPU von der stange einsetzen (8080, Z80....), weil mann die korrekte funktionalität eines prozessors mit seinen (damals) hunderttausenden an gates nicht verifizieren konnte (und heute wohl auch noch nicht kann). Ergo baute man die "CPU" aus einer anzahl an "banalen" digitalen bausteinen zusammen, für die man jeweils die korrekte funktionalität nachweisen konnte...
Auch die weiteren architekturen waren in der DP 800 sehr eigen und folgten keinem signifikanten stadard. Somit war das ding nicht weiterentwickelbar da zu teuer und irgendwann zu komplex...
So jedenfalls meine wenig fail-safen memoiren...
